请帮我翻译According to the configuration of the studied vehicle (e.g., the type and number of available actuators), numerous

根据所研究的车辆配置（例如可用执行器的类型和数量），已经广泛研究了许多控制策略。假设轮胎纯粹滚动而不考虑滑移角，采用线性矩阵不等式[25]方法控制运动学车辆模型，研究轮胎滑移角对闭环性能的影响。在[27]中使用具有输入和状态约束的MPC，结论是在MPC公式中还应考虑横摆率和侧滑角。否则，在某些极端条件下，车辆可能无法准确跟踪预定路径甚至变得不稳定。使用分层自适应控制来处理与道路条件相关的未知和非均匀参数，其中为每个轮子开发自适应定律[28]。基于链式系统理论开发滑模控制以进行路径跟踪，以减弱不可测的滑动效应和横向干扰[29]。提出了一种鲁棒的复合非线性反馈控制，用于研究当执行系统故障时的路径跟踪性能[30]，[31]。