请翻译This paper is organized as follows. In Section II, the proposed motion-planning and tracking framework is elaborated

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本文的组织结构如下。第二部分从五个不同的方面逐步详细阐述了所提出的运动规划和跟踪框架。第三部分使用自行车模型开发了基于MPC的轨迹跟踪器。接下来的一节介绍了案例研究，以展示所提出方法的可行性，首先是实验验证的Carsim模型的演示。第六部分总结本文。